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机械手控制系统的组成和优点特点

返回列表 来源:因立夫 浏览:- 发布日期:2017-04-19 17:59:29【

现代都需要设计满足要求的机械手臂,并对其进行运动学建模,以将机械手系统抓取被测量物件,并送到待抓取的目标物体处,然后通过处理器来实现对机械手系统的控制,通过分析和研究,在总体方面确定了机械手的设计方案,即三关节三个自由度机械臂的方案。三个关节分别为横向 Y 轴纵向 X 轴以及补偿部分,三个自由度分别为腰部回转,横轴往返运动、纵轴往返运动、补偿环节的上下运动。

机械手各部分的零件选用轻型、易加工、价格合适且刚度、强度满足项目对机械手要求的铝合金材料。机械手的设计需要在一定安全系数标准下,按照减轻机械手零部件重量,提高其精度的要求进行,机械手手臂系统采用步进电机作为驱动电机。

机械手控制系统的组成和优点特点

机械手控制系统包括气动控制系统、电机控制系统以及人机界面控制系统,其中气动控制系统包括气动伺服控制系统和吸盘控制系统,人机界面控制系统由液晶显示控制系统和键盘操作控制系统组成。本文所研究的机械手控制系统包括四大模块,分别为:微处理器模块、电机控制模块、气动控制系统模块、人机交互模块(LCD显示模块、键盘模块)。

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